SHYL-ZNJQ02型 工業(yè)機(jī)器人與智能視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)

一、工業(yè)機(jī)器人與智能視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)產(chǎn)品概述
   工業(yè)機(jī)器人與智能視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)以工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺(jué)為核心，將機(jī)械、氣動(dòng)、運(yùn)動(dòng)控制、變頻調(diào)速、編碼器技術(shù)、PLC控制技術(shù)有機(jī)地進(jìn)行整合，結(jié)構(gòu)模塊化，便于組合，實(shí)現(xiàn)對(duì)高速傳輸線上的不同物料進(jìn)行快速的檢測(cè)、組裝。為了方便實(shí)訓(xùn)教學(xué)，系統(tǒng)進(jìn)行了專門(mén)的設(shè)計(jì)，可以完成各類機(jī)器人單項(xiàng)訓(xùn)練和綜合性項(xiàng)目訓(xùn)練，可完成各類機(jī)器人單項(xiàng)訓(xùn)練和綜合性項(xiàng)目訓(xùn)練?？梢赃M(jìn)行六軸機(jī)器人示教、定位、抓取、裝配等訓(xùn)練，
包含六自由度工業(yè)機(jī)器人、智能視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及一套供料、輸送、裝配、倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)高速傳輸?shù)墓ぜM(jìn)行分揀、檢測(cè)、搬運(yùn)、裝配、存儲(chǔ)等操作。
該平臺(tái)各組件均安裝在型材桌面上，機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路、執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)獨(dú)立，采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計(jì)。通過(guò)此平臺(tái)可以進(jìn)行機(jī)械組裝、電氣線路設(shè)計(jì)與接線、PLC編程與調(diào)試、智能視覺(jué)流程編輯、工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試應(yīng)用等多方面訓(xùn)練，適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動(dòng)化類相關(guān)專業(yè)《工業(yè)機(jī)器人與控制技術(shù)》、《自動(dòng)化技術(shù)》等課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)，適合自動(dòng)化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓(xùn)練及技能比賽。

二、工業(yè)機(jī)器人與智能視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)技術(shù)性能
1. 輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€～220V±10% 50Hz
2. 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對(duì)濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m
3. 裝置容量：＜1.5kVA
4. 實(shí)訓(xùn)平臺(tái)尺寸：2200mm×1200mm×1500mm
5. 安全保護(hù)：具有漏電保護(hù)，安全符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)
三、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成
該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)由STEP SD500型六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、歐姆龍智能視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、四工位供料單元、環(huán)形輸送單元、工件存儲(chǔ)盒供料單元、工件組裝單元、倉(cāng)庫(kù)單元、廢品回收桶、各類工件、型材實(shí)訓(xùn)桌、型材電腦桌等組成。
1. 新時(shí)達(dá)STEP SD500型六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)
由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、示教單元、輸入輸出信號(hào)轉(zhuǎn)換器和抓取機(jī)構(gòu)組成，裝備吸盤(pán)、視覺(jué)攝像頭等，可對(duì)工件進(jìn)行吸取、搬運(yùn)、裝配、測(cè)量、拆解等操作，也可以根據(jù)智能視覺(jué)相機(jī)識(shí)別不同顏色對(duì)工件裝配。
機(jī)器人本體由六自由度關(guān)節(jié)組成，固定在型材實(shí)訓(xùn)桌上，具有6個(gè)自由度，串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人安裝方式包括地面安裝、掛裝、倒裝
第1軸工作范圍為+170°/-170°，最大旋轉(zhuǎn)速度370°/s
第2軸工作范圍為+110°/-110°，最大旋轉(zhuǎn)速度370°/s
第3軸工作范圍為+40°/-220°，最大旋轉(zhuǎn)速度430°/s
第4軸工作范圍為+185°/-185°，最大旋轉(zhuǎn)速度300°/s
第5軸工作范圍為+125°/-125°，最大旋轉(zhuǎn)速度460°/s
第6軸工作范圍為+360°/-360°，最大旋轉(zhuǎn)速度600
最大的工作半徑為500mm
有效負(fù)載5kg
機(jī)器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤(pán)，用于參數(shù)設(shè)置、手動(dòng)示教、位置編輯、程序編輯等操作。
2. 歐姆龍智能視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)
配備一套歐姆龍F(tuán)Z5-L350智能視覺(jué)系統(tǒng)，由視覺(jué)控制器、白色光源、視覺(jué)相機(jī)及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測(cè)工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對(duì)裝配效果進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)操作。通過(guò)I/O電纜連接到PLC或機(jī)器人控制器，也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接到PLC或機(jī)器人控制器，對(duì)檢測(cè)結(jié)果和檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行傳輸。
3. 西門(mén)子可編程控制器單元
 配備西門(mén)子S7-1200可編程控制器，自帶以太網(wǎng)通訊模塊、數(shù)字量擴(kuò)展模塊控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，處理各單元檢測(cè)信號(hào)，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。  
6. 四工位供料單元
由移動(dòng)井式料庫(kù)、推料氣缸、無(wú)桿氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于將工件庫(kù)中的工件依次推出到環(huán)形輸送線。提供不同顏色的標(biāo)準(zhǔn)工件，雜色疊加等不合格工件。多工位的供料設(shè)計(jì)，使得供料方式多樣化，可以進(jìn)行單一的上料，也可以進(jìn)行不同顏色的組合上料，以及對(duì)上料速度進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)上料形式的多樣化。
7. 環(huán)形輸送單元
包含一套交流調(diào)速系統(tǒng)，由三菱D720變頻器、三相交流電機(jī)、環(huán)形板鏈（傳送帶）、光纖傳感器等組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于傳輸工件。
8. 工件存儲(chǔ)盒供料單元
包含一套步進(jìn)電機(jī)推桿、DM556步進(jìn)驅(qū)動(dòng)、料盒存儲(chǔ)槽等組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，當(dāng)一個(gè)工件存儲(chǔ)盒被取走會(huì)自動(dòng)退出下一個(gè)工件存儲(chǔ)盒，用于工件存儲(chǔ)盒自動(dòng)供料。
 9. 工件組裝單元
由工件存儲(chǔ)盒托盤(pán)及型材立柱組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于裝配工件。工件盒內(nèi)設(shè)有4個(gè)工件槽用于放置工件，機(jī)器人可以根據(jù)不同配方按照上位機(jī)設(shè)定顏色進(jìn)行放置工件。
10. 倉(cāng)庫(kù)單元
 由工件存儲(chǔ)盒托盤(pán)及型材立柱組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，機(jī)器人用于放置裝配完的組件進(jìn)行堆垛，也可以通過(guò)機(jī)器人對(duì)裝配完成的組件進(jìn)行拆垛。
11. 廢品回收桶
安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌左后側(cè)，用于機(jī)器人自動(dòng)放置被檢測(cè)出來(lái)的無(wú)用工件或不合格品。
12. 以太網(wǎng)路由器
以太網(wǎng)路由器將PLC、機(jī)器人控制器、智能視覺(jué)控制器組成一個(gè)以太網(wǎng)局域網(wǎng)，進(jìn)行數(shù)據(jù)的相互傳輸，實(shí)現(xiàn)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)控制系統(tǒng)的高層次應(yīng)用，同時(shí)可以培養(yǎng)和考核學(xué)生對(duì)工業(yè)網(wǎng)絡(luò)的使用技能。
13.實(shí)驗(yàn)室遠(yuǎn)程管理系統(tǒng)軟件
該系統(tǒng)集成遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)臺(tái)電源管理系統(tǒng)，通過(guò)手機(jī)或其他移動(dòng)終端系統(tǒng)監(jiān)控查詢學(xué)生實(shí)驗(yàn)臺(tái)的電源開(kāi)關(guān)狀態(tài)；單獨(dú)開(kāi)啟關(guān)閉學(xué)生實(shí)驗(yàn)臺(tái)電源；全部開(kāi)啟或全部關(guān)閉實(shí)驗(yàn)臺(tái)電源功能；定時(shí)開(kāi)啟關(guān)閉電源功能。
該系統(tǒng)還可通過(guò) PC 控制終端進(jìn)行實(shí)訓(xùn)考核，也可通過(guò)手持移動(dòng)控制終端進(jìn)行實(shí)訓(xùn)考核，可自由設(shè)定任意一處與電控模塊引腳有關(guān)的各種常見(jiàn)故障，故障類型包括：線路斷路、對(duì)地短路、接觸不良，偶發(fā)等故障現(xiàn)象。每套驅(qū)動(dòng)模塊可以設(shè)置 8 路大電流 5A 的開(kāi)路故障、16 路小電流 2A 的信號(hào)通路的開(kāi)路、不良、偶發(fā)、短路等故障，共 24 路故障設(shè)置?？筛鶕?jù)需求擴(kuò)展設(shè)置 64 路大電流 5A 的開(kāi)路故障、128 路小電流 2A 的信號(hào)通路的開(kāi)路、不良、偶發(fā)、短路等故障，共192 路故障設(shè)置。可根據(jù)用戶使用要求調(diào)整故障設(shè)置點(diǎn)的數(shù)量和故障設(shè)置類型。
 所有配備驅(qū)動(dòng)模塊的實(shí)訓(xùn)設(shè)備，均可通過(guò)內(nèi)置的專用新型無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸模塊無(wú)線組網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程集中管理。
用戶可選擇通過(guò)無(wú)線或 RS-232 串口通訊與其它實(shí)訓(xùn)設(shè)備配套的無(wú)線故障設(shè)置控制系統(tǒng)組成一個(gè)網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)主控計(jì)算機(jī)控制每一臺(tái)實(shí)訓(xùn)設(shè)備的故障設(shè)置、故障排除、參數(shù)設(shè)定、遠(yuǎn)程起動(dòng)、信息反饋、考核評(píng)分等功能。
集成無(wú)線多功能數(shù)據(jù)采集、分析、控制系統(tǒng)可實(shí)時(shí)長(zhǎng)時(shí)間記錄電壓、電流等，并生成趨勢(shì)曲線。
14.便攜式電子信號(hào)測(cè)試記錄模塊
1）具備電壓、電流、溫度采集，可以記錄觀察電壓、電流跳變的圖像數(shù)據(jù)，精度±0.05%真有效值測(cè)量USB數(shù)據(jù)傳輸，彩屏LCD顯示
2）具有示波器、虛擬頻譜儀、虛擬萬(wàn)用表、虛擬數(shù)字量輸入輸出模塊。
3）集雙通道電子信號(hào)圖像數(shù)據(jù)采集記錄儀、頻譜分析儀和邏輯分析儀于一體，不低于20M，具有1KHz基準(zhǔn)方波輸出接口；圖像數(shù)據(jù)可以按時(shí)間和電壓輸出到EXCEL、BMP和OSC；數(shù)據(jù)記錄最大4G；FFT、相關(guān)和功率譜頻譜分析，F(xiàn)FT支持8～1048576點(diǎn)的選擇，支持triangular、cosine、Bohman、Parzen等 18種窗
4）功率譜支持自功率譜和互功率譜的計(jì)算；相關(guān)支持自相關(guān)和互相關(guān)的計(jì)算；
5）虛擬任意波形輸出模塊，頻率25Mz ，輸出波形：正弦波，三角波，方波，TTL，任意波形。
6）虛擬萬(wàn)用表模塊：直流電壓，量程60.00mV、600.00mV、6.00V、60.00V、600.0V、800V；交流電壓測(cè)量，量程60.00mV 、600.00mV、6.00V、60.00V、600.0V；直流電流測(cè)量，量程 60.00mA 、600.00mA 、6.000A、10.00A；交流電流測(cè)量，量程60.00mA、600.00mA、6.000A、10.00A；電阻測(cè)量，量程 600、6.000 K、60.00 K、600.0 K、6.000 M 、60.00 M；電容測(cè)量，量程40.00nF、400.00nF、4.000uF、40.00uF、400.0uF；二極管測(cè)量 0V~2.0V
四、工業(yè)機(jī)器人與智能視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)軟件介紹
1. 機(jī)器人調(diào)試編程軟件
本設(shè)備使用機(jī)器人專用調(diào)試編程軟件，可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程和調(diào)試。該軟件具有文本編輯區(qū)、位置列表區(qū)、屬性指示區(qū)、項(xiàng)目管理區(qū)等窗口，可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行調(diào)試。調(diào)試時(shí)可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行如下操作：程序編輯、伺服開(kāi)和關(guān)、運(yùn)行速度設(shè)置、各關(guān)節(jié)位置給定、運(yùn)行和停止、單步執(zhí)行指令、連續(xù)執(zhí)行指令、程序跳轉(zhuǎn)執(zhí)行等。同時(shí)該軟件提供底層驅(qū)動(dòng)接口函數(shù)，可供用戶進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)使用及進(jìn)行深層次機(jī)器人控制技術(shù)的研究。
2. 工件裝配流程編輯軟件
提供一個(gè)本設(shè)備專用的工件裝配流程編輯軟件，通過(guò)PLC下載口與PLC進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，可以將工件的裝配流程進(jìn)行隨意編輯，并下發(fā)給PLC。每組的三個(gè)工件盒，每個(gè)工件盒的四個(gè)工位都可以設(shè)置成需要的工件，可選編號(hào)、顏色、高度，不同位置可選相同工件。軟件配合PLC和機(jī)器人程序，實(shí)現(xiàn)工件裝配流程的多樣化。
五、工業(yè)機(jī)器人與智能視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1. 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試
2. 六軸工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試
3. 六軸工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)和機(jī)器視覺(jué)坐標(biāo)系統(tǒng)標(biāo)定及相互轉(zhuǎn)換
4. 工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)綜合應(yīng)用的安裝與調(diào)試
5. 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)模板設(shè)置、編程與調(diào)試
6. 通過(guò)示教單元手動(dòng)調(diào)試工業(yè)機(jī)器人
7. 通過(guò)示教單元設(shè)置、修改各控制點(diǎn)坐標(biāo)
8. 通過(guò)示教單元編寫(xiě)、修改工業(yè)機(jī)器人程序
9. 機(jī)器人追蹤坐標(biāo)整定
10. 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的軟件二次開(kāi)發(fā)編程 
11.智能視覺(jué)圖像輸入編輯與調(diào)試
12.智能視覺(jué)結(jié)果給出編輯與調(diào)試
13.智能視覺(jué)顏色比對(duì)測(cè)量
14.智能視覺(jué)編號(hào)比對(duì)測(cè)量
15.智能視覺(jué)尺寸比對(duì)測(cè)量
16.智能視覺(jué)角度測(cè)量
17. 智能視覺(jué)系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用
18.PLC程序編程與調(diào)試
19.智能視覺(jué)系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用




SHYLTY-91 并離網(wǎng)逆變器實(shí)驗(yàn)箱

一、實(shí)驗(yàn)箱簡(jiǎn)介：

并離網(wǎng)逆變器實(shí)驗(yàn)箱是針對(duì)高校、職校的《新能源系統(tǒng)》、《電力電子技術(shù)》、《電機(jī)控制》、《傳動(dòng)控制》、等專業(yè)而開(kāi)發(fā)的一款高性能并網(wǎng)與離網(wǎng)逆變器實(shí)驗(yàn)教學(xué)設(shè)備。整個(gè)系統(tǒng)包括硬件和軟件兩部分，硬件包括TMS320F28335控制部分、高頻升降壓電路、功率驅(qū)動(dòng)部分及各種保護(hù)電路部分。面板上DSPPWM原理框圖，控制板安裝在掛箱內(nèi)，控制板分DSP最小系統(tǒng)（DSP的FLASH內(nèi)燒錄有逆變測(cè)試程序）和功率驅(qū)動(dòng)板，軟件部分包括DSP軟件和PC機(jī)軟件。整個(gè)系統(tǒng)可實(shí)時(shí)采集并顯示運(yùn)行參數(shù)，并具備光伏電池的最大輸出功率跟蹤功能(招標(biāo)現(xiàn)場(chǎng)展示樣品，否則技術(shù)分為0分)。

二、技術(shù)參數(shù)

1、供電電源：?jiǎn)蜗嗳€（AC220V±10%50Hz）

2、工作環(huán)境:溫度–10℃～+40℃　相對(duì)濕度＜85％（25℃）海拔＜4000m

3.裝置容量:＜500W

4.外形尺寸:405mm×308mm×162mm

三、系統(tǒng)說(shuō)明

1、逆變器模塊：輸入直流電壓10V～24V、電流5A～9A，離網(wǎng)輸出：220V±10%，50Hz,并網(wǎng)輸入：5V～20V正弦波信號(hào)。采用先直流變交流，然后變壓器升壓，在交流變直流，SPWM正弦波逆變驅(qū)動(dòng)MOS管，然后濾波輸出，系統(tǒng)具有短路保護(hù)措施，在整個(gè)系統(tǒng)中設(shè)置有多處信號(hào)采集電路，用液晶屏顯示當(dāng)前的電壓、電流等參數(shù)信息。并網(wǎng)逆變電路采用輸入信號(hào)先整形檢波電路等措施，DSP進(jìn)行運(yùn)算，然后輸出的電，用示波器觀察跟蹤信號(hào)。

2、可調(diào)直流電源：5～23V可調(diào)直流輸出，電流0～10A，具有短路保護(hù)措施。

3、市電互補(bǔ)切換電路：采用51單片機(jī)電路設(shè)計(jì)，采用AD檢測(cè)當(dāng)前蓄電池電壓，當(dāng)?shù)陀谠O(shè)定值時(shí)，就切換到市電進(jìn)行供電。提供源代碼。

4、負(fù)載風(fēng)機(jī)：采用220V風(fēng)機(jī)，尺寸：80mm×80mm×12mm,功率10W。

5、大功率LED模塊：采用220V輸入，采用專用的恒流源電路設(shè)計(jì)，LED等功率為1W～3W。

6、2.4G無(wú)線模塊，發(fā)射距離達(dá)到200米以上，與DSP完美結(jié)合，對(duì)外輸出無(wú)線信號(hào)，PC機(jī)等網(wǎng)關(guān)進(jìn)行接收，完美模擬新能源氣象站、提供源代碼等。

四、系統(tǒng)配置

1、主控芯片：TI公司32位DSPTMS320F28335，本模塊采用獨(dú)立構(gòu)成最小系統(tǒng)模式，可更換51系列、PIC、意法STR等公司單片機(jī)作為本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的主芯片。

2、顯示器：128*64圖形化液晶顯示

2、IGBT（MOS管驅(qū)動(dòng)）驅(qū)動(dòng)模塊

3、直流負(fù)載驅(qū)動(dòng)MOS模塊

3、光電隔離模塊

4、12位以上AD數(shù)據(jù)采集模塊；8位DA數(shù)據(jù)采集模塊

5、DC/AC逆變電路

6、AC/AC升壓

7、AC/DC整流

8、正弦逆變PWM電路

9、電檢測(cè)電路

10、調(diào)理電路

11、并網(wǎng)電路

12、并網(wǎng)信號(hào)檢測(cè)

13、輸出電壓檢測(cè)調(diào)理電路

14、濾波模塊:LC濾波

15、DS12C887時(shí)鐘模塊

16、FLASH存儲(chǔ)模塊

17、霍爾電流傳感器

18、電壓傳感模塊

19、集成溫度傳感器

20、交流感性負(fù)載模塊：提供風(fēng)機(jī)1只。

21、大功率LED模塊:1W

22、電網(wǎng)隔離模塊

23、相位檢測(cè)模塊

24、蓄電池模塊：提供外接蓄電池接口與保護(hù)電路。

25、市電互補(bǔ)切換模塊

26、485通訊模塊

27、程序下載模塊

28、穩(wěn)壓電源：提供1.2V到24V可調(diào)穩(wěn)壓電源1路，具有電路保護(hù)等功能

29、帶2.4G無(wú)線通信功能

30、帶溫濕度2.4G無(wú)線遠(yuǎn)程監(jiān)控模塊，配PC軟件，需現(xiàn)場(chǎng)演示。

29、實(shí)驗(yàn)箱結(jié)構(gòu)：鋁合金框架

三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容

1、市電互補(bǔ)切換原理與編程實(shí)驗(yàn)

2、AD轉(zhuǎn)換器實(shí)驗(yàn)

3、DA轉(zhuǎn)換器實(shí)驗(yàn)

4、RS485通信實(shí)驗(yàn)

5、升壓電路實(shí)驗(yàn)

5、DSP28335的PWM編程實(shí)驗(yàn)

6、離網(wǎng)逆變電源的原理

7、逆變電源的負(fù)載接線實(shí)訓(xùn)

8、離網(wǎng)逆變器實(shí)驗(yàn)

9、并網(wǎng)逆變器實(shí)驗(yàn)

10、2.4G無(wú)線溫濕度監(jiān)控實(shí)驗(yàn)